）蓄电池管理器接收一项电脑任务的控制，并且通过一条与控制柜连接的 USB连接线而接收监控。

备注：蓄电池与控制柜上的插头X305 连接，并采用 F305 号熔丝保护。

库卡机器人在线检测蓄电池方法：

利用变量【$ACCU_STATE】可显示蓄电池的测试结果及充电电流的检测结果。

按序打开菜单：显示 > 变量 > 单项。

 输入下列句法：$ACCU_STATE，然后按【Enter】键。

实际操作如下，写入变量【$ACCU_STATE】

检测结果状态说明：数据类型：ENUM

1.#CHARGE_OK：蓄电池测试结果是好的。

2.#CHARGE_OK_LOW：蓄电池测试结果是好的，不过蓄电池经过许可Zui长时间的充电之后却没有充满电。

3.#CHARGE_UNKNOWN：蓄电池正充电，不过充电电流尚未足够下降，蓄电池测试尚未进行。

4.#CHARGE_TEST_NOK：蓄电池测试结果不好。

5.#CHARGE_NOK：无法进行蓄电池测试，蓄电池经过许可Zui长时间的充电之后仍然没有充满电。

6.#CHARGE_OFF：没有充电电流，蓄电池不存在或者已损坏。

机器人的驱动方法和机器人的驱动系统

焊接机器人之所以能够有计划地运动的原因与其自身完整的运动机构以及相应的控制系统和驱动系统密不可分。焊接机器人的动力来自电力，液压或气压。当前在市场上的机器人主要使用三种驱动方法，即液压驱动，气动驱动和电动机驱动。这三种驱动方法中的每一种都有自己的特征：

1.电机驱动方式

电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动机器人的关节，或者通过诸如减速的机构来驱动机器人的关节，以获得所需的位置，速度，加速度和其他指标。具有环保，整洁，控制方便，运动精度高，维护成本低，驱动效***的优点。电机有四种类型：步进电机，直流伺服电机，交流伺服电机和线性电机。

VISION威神三瑞雄韬6FM100F-X阀控式铅酸机器人蓄电池12V100AH用于KUKA库卡机器人